임무 계획 (Mission Planning) 계획 영역 정의 언어(Planning Domain Definition Language, PDDL) 로봇 임무 수행을 위한 PDDL 기술 자율 드론 임무 관리를 위한 하이브리드 3계층 아키텍처 PlanSys2 BehaviorTree.ROS2 SMACC2 통합 설계 임무 관리 드론 임무 관리를 위한 계층적 임무 네트워크(HTN) 기술 행동 트리 행동트리(Behavior Tree) 유한 상태 기계 유한 상태 기계 아키텍처를 활용한 자율 드론 임무 관리